OTC機器人的傳動方式有哪些？
傳動裝置是連接動力源和移動連桿的關(guān)鍵部件。根據(jù)接頭形式，常用的傳動機構(gòu)形式有直線傳動和旋轉(zhuǎn)傳動。線性傳動方式可用于笛卡爾坐標系機器人的X、Y、Z方向驅(qū)動，圓柱坐標系結(jié)構(gòu)的徑向驅(qū)動和垂直提升驅(qū)動，球面坐標系結(jié)構(gòu)徑向伸縮驅(qū)動。線性運動可以通過齒輪齒條、絲杠螺母等傳動元件轉(zhuǎn)換為線性運動，也可以由線性驅(qū)動電機驅(qū)動，或直接由氣缸或液壓缸活塞產(chǎn)生。
滾珠嵌入絲杠和螺母的螺紋槽中，滾珠可通過螺母中的導(dǎo)槽連續(xù)循環(huán)。
優(yōu)點：摩擦小，傳動效率高，無爬行，精度高
缺點：制造成本高，結(jié)構(gòu)復(fù)雜。
自鎖問題：理論上，滾珠絲杠副也可以自鎖，但實際應(yīng)用中沒有使用這種自鎖，主要原因是：可靠性很差，或者加工成本很高；由于直徑和導(dǎo)程比非常大，一般是增加一套蝸輪蝸桿等自鎖裝置。
通常機架是固定的。齒輪的旋轉(zhuǎn)運動被轉(zhuǎn)換成支撐板的線性運動。
旋轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)的目的是將電機驅(qū)動源輸出的較高速度轉(zhuǎn)換為較低速度并獲得較大扭矩。齒輪鏈、同步帶傳動和齒輪傳動是機器人中應(yīng)用廣泛的旋轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)。
同步帶是具有多個類型齒的皮帶，與也具有類型齒的同步皮帶輪嚙合。它就像一個軟齒輪。
優(yōu)點：無滑動，靈活性好，價格低，重復(fù)定位精度高。
缺點：有一定的彈性變形。